機器人行業行星減速機應用

工業機器（qì）人定義與特點：

工業機器人（rén）是一種裝備有記憶裝置和末端執行裝（zhuāng）置的、能夠完成各種移動或（huò）工藝來代替人類（lèi）勞動的通用機（jī）器。

目前工業機器人發展（zhǎn）特點是高速、精確、機身機構緊湊、多自由度和提（tí）高剛性（xìng），重點領（lǐng）域還要求重載（zǎi）或響應速度快。例如汽車整車生產的電焊機器人負載大（dà）部（bù）分在150-300Kg間，而電子領域的裝配機器人則需要快速的響應（yīng）流水線上的配件。

應用減速機類型

NO.1RV（Rot-Vector）減速機:

RV減速機（jī）是在擺線針輪傳動基礎上發展起來的（de），具有二級減速和中心圓盤支承結構。自1986年投入市場以來，因其傳動比大（dà）、傳動效率高、運動（dòng）精度高、回差小、低振動、剛性大和高可靠性等優點是（shì）機器（qì）人的“禦用”減速機。

NO.2諧波減速機:

諧波減速機由三部分組成：諧波發生器、柔性輪和剛輪，其工作原理是由諧波發生器使柔輪產生可（kě）控的彈性變形，靠柔輪與剛輪齧合來傳遞動力，並達到減速的目的；按照波發（fā）生器的不同有凸輪（lún）式、滾輪式和偏心盤式。諧波減速機傳動比大、外形輪廓小、零件數目少且傳動（dòng）效率（lǜ）高。單（dān）機傳動比可達（dá）到50-4000，而傳動效（xiào）率高達92%-96%。

NO.3行（háng）星減速機:

行星顧名思義行星（xīng）減速（sù）機就是有三個行星輪圍繞（rào）一個太陽輪旋轉的減速機。行（háng）星（xīng）減速機體積小、重量輕，承載能力高，使用壽命長（zhǎng）、運轉平穩（wěn），噪聲低（dī）。具有功率分流、多齒齧合獨（dú）用的特性；是一（yī）種用途廣泛的工業產品，其性能可與其它軍品級行星減（jiǎn）速機產品（pǐn）相媲美，卻有著（zhe）工業級產品的價格，被應用於（yú）廣泛的工業場合。

各自的優勢

精密（mì）行星減速機的存在使（shǐ）伺（sì）服電機在一個合適的（de）速度（dù）下運轉，並精（jīng）確地（dì）將轉速降到工業機器人各部位需要的速度，提高機械體剛性的同時輸出（chū）更（gèng）大的力矩。與通用減速機相比，機器人關（guān）節減速機要求具有傳（chuán）動鏈短、體積小、功率大、質量輕（qīng）和易於控製等（děng）特點（diǎn）。大量應用在（zài）關節型機器人上的減速機主要有兩類：RV減速機和諧波減速機。

相比於諧波減速機，RV減速（sù）機具有（yǒu）更高的剛度（dù）和回轉精（jīng）度。因此在（zài）關節型機器人中，一般將RV減速機放置（zhì）在機座、大臂（bì）、肩部等重負載的位置；而將諧波減（jiǎn）速機放置（zhì）在小臂、腕部或手（shǒu）部；行星減速機（jī）一般用在直角坐標機（jī）器人上。